Вальдорфская педагогика как система была создана ученым-философом Рудольфом Штайнером – поэтому ее еще называют Штайнеровской педагогикой.

В 1919 г. в Германии, при фабрике "Вальдорф Астория", была открыта первая школа, основанная на принципах, по которым впоследствии будут созданы сотни школ во всем мире.